LidarView工程搭建指南

前言

筆者做過一段時間的車載LiDAR開發(fā)，對 LidarView 開源項目進(jìn)行過深度定制，摸索了一套LidarView軟件的開發(fā)和調(diào)試方法

1 軟件安裝

1.1 安裝準(zhǔn)備

以 Windows10 系統(tǒng)平臺為例，依次下載以下工具軟件，軟件（VS、Qt、cdb）的版本很重要！以下版本經(jīng)過驗證是沒有問題的

1.2 安裝git

下載并安裝最新版git

1.3 安裝cmake

下載并安裝最新版cmake

1.4 安裝tortoiseGit

下載并安裝最新版tortoiseGit

1.5 安裝Visual Studio 2017

下載vs2017社區(qū)版在線安裝包，可以在 msdn 上面下載，安裝以下組件

1.6 安裝Qt5.12.9

去官網(wǎng)下載 qt-opensource-windows-x86-5.12.9.exe 并安裝

記得要把msvc2017勾選上

1.7 安裝cdb

訪問 網(wǎng)站 ，下載winsdksetup

安裝cdb是為了調(diào)試，這里通過winsdksetup的方式進(jìn)行安裝，選擇第一個選項然后點擊Next

選擇Yes然后點擊Next

同意（Accept）License Agreement

勾選 Debugging Tools for Windows ，點擊Install

然后打開QtCreator Kits頁面查看Debugger，發(fā)現(xiàn)QtCreator已經(jīng)自動識別

1.8 安裝tly

這個工具主要是為了加速，因為眾所周知的原因，我們需要使用它，這里不詳細(xì)介紹，當(dāng)然你也可以使用其它加速工具

1.9 安裝Inno Setup Compiler

安裝這個軟件的目的是打包軟件，請參考我的另一篇 文章 進(jìn)行安裝和配置

2 Superbuild工程配置

官方的代碼倉庫在gitlab，推薦使用這個源，工程地址是： https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

用git拉取代碼

git clone --recursive https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

用QtCreator打開工程SuperBuild工程cmake文件，配置build類型（Windows目前只能支持RelWithDebInfo和Release模式）

set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

配置build路徑，這里配置為 E:\debug

3 LidarView工程配置

用cmake-gui打開LidarView工程頂層cmake，環(huán)境變量配置如下

輸入上面的配置后依次點擊Configure、Generate，完成后點擊Open Project，即可打開LidarView的VS2017工程，可以正常調(diào)試，缺陷就是Windows的堆棧信息不那么好用，其實是RelWithDebInfo模式的鍋，想要完美的調(diào)試信息得用Linux下的Debug版本

4 軟件打包

請參考我的另一篇 文章 進(jìn)行軟件打包操作

5 Linux版上位機(jī)

Ubuntu20.04上面可以編譯LidarView工程，配置流程可以模仿Windows版的配置，Linux版可以完美支持debug模式，只需要把SuperBuild里邊的cmake文件改一下就得了

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

在Ubuntu里邊用QtCreator直接打開cmake并配置步驟3中的環(huán)境變量即可（Linux的路徑需要改一改）

參考

本人提交的issue： IDE Debug Problem (#37) · Issues · LidarView / LidarView · GitLab (kitware.com)

如果你在前面的步驟2成功編譯了SuperBuild工程，也可以用這個issue里邊的方法配置QtCreator調(diào)試

注意事項

• build的路徑不能太深，否則很容易編譯失敗，解決辦法參考 文章
• 加速工具最好用上，否則太慢了
• 偶爾一兩次莫名其妙的失敗不算什么，多試幾次就得了
• SuperBuild的編譯版本一定要跟LidarView的一致