松靈機(jī)器人Scout mini小車(chē)仿真指南

之前介紹了如何通過(guò)CAN TO USB串口實(shí)現(xiàn)用鍵盤(pán)控制小車(chē)移動(dòng)。但是一直用小車(chē)測(cè)試缺乏安全性。而松靈官方貼心的為我們準(zhǔn)備了gazebo仿真環(huán)境，提供了完整的仿真支持庫(kù)，本文將介紹如何上手使用仿真。

官方倉(cāng)庫(kù)地址： https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

1. 仿真環(huán)境準(zhǔn)備

整個(gè)功能包介紹

├── scout_control ：該文件夾是小車(chē)仿真控制器功能包
├── scout_description ：該文件夾是模型文件功能包
└── scout_gazebo_sim ：該文件夾是gazebo模擬功能包

安裝相關(guān)功能包依賴(lài)

所采用的開(kāi)發(fā)環(huán)境是Ubuntu18.04+ROS Melodic

下載所需要的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard 

新建工作空間并初始化

打開(kāi)一個(gè)新終端，創(chuàng)建一個(gè)名為scout_ws的工作區(qū)，并初始化:

mkdir -p scout_ws/src
cd scout_ws/src
catkin_init_workspace

下載對(duì)應(yīng)的仿真模型功能包。本文采用的是scout mini。需要將 https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout 下的三個(gè)文件復(fù)制到src目錄中

git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout

正常編譯

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
caktin_make

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